Über das Gebiet von Lugano wird bereits in Urkunden aus dem Altertum berichtet. Es sind Spuren der Etrusker und Gallier gefunden worden. Auch von der Zeit der Römer, Langobarden und Franken sind Ruinen vorhanden.
Im Mittelalter stand Lugano unter der Rechtsprechung des Bischofs von Como und wurde deshalb in die Kämpfe zwischen Mailand und Como verwickelt. Später regierte der Herzog von Mailand über die Region. Er liess 1498 in Lugano direkt am See eine Burg errichten, an deren bewegter Geschichte später Franzosen wie Schweizer beteiligt waren.
Ab 1512-13 beginnt für Lugano mit der schweizerischen Herrschaft der Landvögte ein anderes Leben. Durch die berühmte Herbstmesse wird der kleine Ort ein wichtiger Knotenpunkt für den Warenaustausch zwischen Italien und dem Norden. Es war dies zwar weder eine Zeit der Freiheit noch des wirklichen Fortschritts, aber doch eine Zeit des Friedens und eines bescheidenen wirtschaftlichen und kulturellen Aufschwungs.
Prächtige Kirchen und stattliche Patrizierhäuser werden gebaut. Durch die Einrichtung einer bemerkenswerten Schule der Padri Somaschi und eine im 18. Jahrhundert eröffnete Druckerei, die viele bedeutende Werke herausgibt, wird Lugano in ganz Europa bekannt.
Die französische Revolution bleibt auch in Lugano nicht ohne Widerhall, besonders nachdem die Franzosen unter Bonaparte die Lombardei besetzt haben.
Befürworter der neuen Entwicklung und Anhänger der Tradition bekämpften sich bis zu den bekannten Ereignissen vom 15. Febraur 1798, die - eine Folge der allgemeinen politischen Entwicklung - der Stadt Lugano die Freiheit brachten - erst innerhalb der Helvetischen Republik, dann (durch den Zusammenschluss mit den ehemals italienisch beherrschten Gebieten zum Kanton Tessin - 1803) in der neuen Eidgenossenschaft.
Im 19. Jahrhundert war Lugano an der Spitze der politischen Bewegungen und des kulturellen Lebens.
Das italienische Risorgimento hatte hier eines seiner Zentren. Ein Giuseppe Mazzini, ein Carlo Cattaneo nahmen hier zeitweise Aufenthalt. Nach Eröffnung der Gotthardbahn beschleunigte sich der wirtschaftliche Fortschritt, Lugano wurde zur Stadt, und der Fremdenverkehr nahm dank der herrlichen Landschaft eine Entwicklung, die sich auf das ganze Gebiet auswirkte.